Milan Štefe se je rodil 26. maja 1960 v Kranju. Leta 1981 se je vpisal na AGRFT, kjer je dramsko igro študiral v letniku profesorja Franceta Jamnika. Študij je končal z vlogama Petra in Zlodeja v Cankarjevem Pohujšanju v dolini šentflorjanski (r. Barbara Hieng). Za vlogi Othella in Romea v odlomkih iz Shakespearovih Othella in Romea in Julije je leta 1985 prejel akademijsko Prešernovo nagrado. Že med študijem je igral na profesionalnih odrih in v zunajinstitucionalnih projektih, med drugim je nastopil v Retrogardističnem dogodku Marija Nablocka (r. Dragan Živadinov, Gledališče sester Scipion Nasice, 1985).
Od leta 1989, ko se je zaposlil v MGL, je tam ustvaril več kot petdeset vlog. Za vlogo Gospoda Martina v uprizoritvi Kaj pa Leonardo? Evalda Flisarja je leta 1992 prejel Severjevo, leta 1993 pa še Borštnikovo nagrado. Bil je Trepljev v Galebu A. P. Čehova, Fliegentod v Pomladnem prebujenju Franka Wedekinda, Notar v Cankarjevem Pohujšanju v dolini šentflorjanski, Graberg v Ibsenovi Divji rački, Doktor v Kriplu z Inishmaana Martina McDonagha.
Nastopil je v treh celovečernih filmih: kot Danijel Bohorič v Vetru v mreži Filipa Robarja Dorina (1989), Junak v Desperado Tonicu Varje Močnik (2004) in Vojko v Ruševinah Janeza Burgerja (2004). Igral je v TV-drami Striptih, tri zgodbe o alkoholu in ljubezni (r. Filip Robar Dorin, 1995) in kratkem filmu Med tabo, mano in bogom (r. Tomaž Gorkič, 2012). Nastopil je v dveh igrano-dokumentarnih filmih: v Tujcu v mestu (r. Alma Lapajne, 2008) je upodobil Slavka Gruma, v Poti domov (r. Primož Meško, 2012) pa Marija Kogoja. Milan je nastopil tudi v seriji Usodno vidno, kjer je igral odvetnika.
Od igralskega kolega se je na svojem Facebooku poslovila Nina Valič, ki je zapisala: "Milan. Plesala sva bosa, po travi, pod milim nebom na tisti poroki. Tako je bilo soparno, da se nisva mogla prijet za roke, prešvicana do amena. Takrat sem ti nujno morala povedat, da sem se v gimnaziji vate zatreskala, ko sem gledala "Veter v mreži". "Ti si nora," si rekel in stresel z glavo. In plesal naprej. Rada sem te po naključju srečala v mestu, ker sva se vedno zaklepetala. Spominjala se te bom, imaš pri meni svojo zgodbo. Milan.... Zlati."
