Zupančičeva je bila 23. januarja 1931 rojena v Šmavru pri Trebnjem. Med vojno je zbirala sanitarni material za partizane in bila kurirka. Leta je 1960 diplomirala na ljubljanski Akademiji za gledališče, radio, film in televizijo (AGRFT).
Med letoma 1951 in 1962 je bila angažirana v Mestnem gledališču ljubljanskem. Iz igre se je izpopolnjevala v Londonu in Parizu, v začetku 60. let pa je opravila podiplomski študij dramske igre po metodi Stanislavskega na Državnem inštitutu za gledališko umetnost (Gitis) v Moskvi.
Od leta 1962 do leta 1993 je bila članica ansambla SNG Drama Ljubljana. Med drugim je sodelovala na Odru 57, v Koreodrami ter pri projektih Dragana Živadinova in Mateja Filipčiča.
Kritiki so ji že na začetku kariere priznavali "veliko umetniško silo, bogato izrazno in doživljajsko lestvico, talent za igrivo in nenarejeno vedenje ter barvito in sproščeno dikcijo", navaja Slovenska biografija. Zupančičeva velja predvsem za oblikovalko karakternih oseb, do katerih je prišla kmalu po prvih naivkah in prisrčnih dekletih. Rasla je od vloge do vloge.
Veliko je sodelovala pri radijskih igrah, nastopila pa je le v nekaj filmih npr. Veselica v režiji Jožeta Babiča, X-25 javlja Františka Čapa, Iskanja v režiji Matjaža Klopčiča ter Krč Boža Šprajca.
Zupančičeva je v svoji karieri prejela več nagrad, med njimi leta 1968 nagrado Prešernovega sklada za vlogo Ruth v drami Harolda Pinterja Vrnitev, leta 1971 Borštnikovo diplomo za vlogo Elize Doolittle v drami Georgea Bernarda Shawa Pygmalion, leta 1997 pa tudi Borštnikov prstan.
Opozorilo: 297. členu Kazenskega zakonika je posameznik kazensko odgovoren za javno spodbujanje sovraštva, nasilja ali nestrpnosti.